Help to look at the following code of the ADC module settings, as well as the back of the voltage control code where there is a problem, the code can not realize the PI control please help you to solve it!

After running, it

#include "DSP2833x_Device.h"        /* DSP2833x Headerfile Include File */
#include "DSP2833x_Examples.h"      /* DSP2833x Examples Include File */
#include "DSP28x_Project.h"    // Device Headerfile and Examples Include File
#include <math.h>
#define BUFFER_LENGTH   4096
#define CURRENT_SCALE_FACTOR  0.00054
#define VOLTAGE_SCALE_FACTOR  0.0405
#define VREF            3.3        //Reference voltage for the ADC
#define   SYSTEM_CLOCK      200E6   // 200MHz
#define   TBCLK            100E6   // 100MHz
#define   PWM_CARRIER         100E3   // 100kHz

// Global variable for this example
Uint16 Sample1=0, Sample2=0;                                            // 실제 Sensing이 된 ADC 변수
Uint16 ADC_cnt=0, ADC_cnt2=0, ADC_data0=0, ADC_data1=0, ADC_flag=0;     // ADC Calibaraion를 위한 변수 설정
float32 I_osum=0., I_oavg=0.;
Uint16 Fil_cnt=0;
Uint16 I_Fil=0, I_inFil=0;
Uint16 Runflag=0, Trip_cnt=0;       //여러 제어Mode 및 OpenLoop가 가능하도록 설정. Runflag 값을 변경하여 동작을 다음과 같이 설정 할 수 있다.
                                    // 0 : 평상시(동작안함), 1 : 투스위치 Openloop Test,
                                    // 2 : 투스위치 VoltageControl, 3 : 스위치 1개 Openloop Test, 4 : 디지털 제어
Uint16 EPwm1IsrTicker = 0;
Uint16  BackTicker;
Uint16  AdcisrTicker;               // ADC 인터럽트 서비스 루틴 호출 횟수 계수(S/W카운터)
Uint16  VoltageTicker;
float32 Adc_Result;
float32 AdcOffset;
float64 V_o=0., offset_0=0., I_o=0., offset_1=0.;   // ADC Calibaraion 및 출력전압 센싱값 변수 설정
float32 V_err=0., V_ref=0;                        // PI제어를 위한 오차 및 출력전압 Reference
float32 Kv_pi =0., V_pterm=0., V_iterm=0. ;          // PI제어기의 P제어기 수행후 값(V_pterm),
float32 V_in_REF=0;
float32 Anti_Err=0;
float32 IntegV_err=0;
float32 Integerr=0;
float32 Antierr=0;
                                                    // I제어기 수행 후 값 (V_iterm), 두 값을 더한 최종 출력값 (V_pi)
float32 K_p1=0, K_i1=0, K_a1=0; // Voltage Control의 게인
float32 Io_f=0., Vo_f=0.;   // 전류 Filter 변수 설정
float32 test_value=0.;
float32 out_sat=0.0;
float32 out_pi=0.0;
float32 PwmDutyRatio;
float32 FallingEdgeDelay;
float32 RisingEdgeDelay;
float32 DBPer=0.0;


/*★*/
float32 I_err=0., I_ref=0.4;                // PI제어를 위한 오차 및 입력 전류 Reference
float32 Ki_pi =0., I_pterm=0., I_iterm=0.;   // PI제어기의 P제어기 수행후 값(V_pterm), I제어기 수행후 값 (V_iterm), 두 값을 더한 최종 출력값 (V_pi)
float32 K_p2=4.0, K_i2=100.0;                 // Current Control의 게인

float32 PwmDutyRatioA = 0.0;


////////////////////////////inverter
// Global variables used in inverter



void epwm1module(void);     // epwm1module 함수 불러오기
void epwm2module(void);     // epwm2module 함수 불러오기
void epwm3module(void);     // epwm3module 함수 불러오기
interrupt void epwm1isr(void);  // Interrupt 불러오기(epwm1isr)
interrupt void ADCIsr(void);    //Interrupt ADC

void main(void)
{
    InitSysCtrl();
   InitEPwmGpio();

   DINT;

   InitPieCtrl();

// Disable CPU interrupts and clear all CPU interrupt flags:
   IER = 0x0000;
   IFR = 0x0000;

   InitPieVectTable();
// Interrupts that are used in this example are re-mapped to
// ISR functions found within this file.
      EALLOW;  // This is needed to write to EALLOW protected registers
      PieVectTable.EPWM1_INT = &epwm1isr;   // PIE Vector Table 설정
      PieVectTable.EPWM2_INT = &epwm1isr;
      PieVectTable.EPWM3_INT = &epwm1isr;
      PieVectTable.ADCINT = &epwm1isr;
      PieVectTable.EPWM1_TZINT = &epwm1isr;
      PieVectTable.EPWM2_TZINT = &epwm1isr;

      EDIS;

        InitAdc();
AdcRegs.ADCREFSEL.bit.REF_SEL = 0;
AdcRegs.ADCTRL3.bit.ADCCLKPS = 1;   // ADCCLK = HSPCLK/(ADCCLKPS*2)/(CPS+1)
// ADC 주기 설정 Code
AdcRegs.ADCTRL1.bit.CPS = 0;        // ADCCLK = 100MHz/(1*2)/(0+1) = 50MHz
// ADC 주기 설정 Code
AdcRegs.ADCTRL1.bit.ACQ_PS = 15;    // 샘플/홀드 사이클 = ACQ_PS + 1 = 16 (ADCCLK기준)
AdcRegs.ADCTRL3.bit.SMODE_SEL = 0;  // 샘플링 모드 선택 (0:순차 샘플링 Sequence, 1:동시 샘플링 Simultaneous)
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SEQ_CASC = 1;   // 시퀀스 모드 설정: 직렬 시퀀스 모드 (0:병렬 모드, 1:직렬 모드)
AdcRegs.ADCTRL1.bit.SUSMOD=0;       // 시작점을 EPWM과 동기화
AdcRegs.ADCMAXCONV.all = 0x1;       // ADC를 사용할 개수
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV00 = 0x0;  // ADC 순서 설정
AdcRegs.ADCCHSELSEQ1.bit.CONV01 = 0x1;  // ADC 순서 설정

AdcRegs.ADCTRL2.bit.EPWM_SOCA_SEQ1 = 1; // ePWM_SOCA로 ADC 시퀀스 시동
EPwm3Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;         // EPWM 3번에 동기화 신호 Enable
EPwm3Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 2;        // SOCA의 동기화 시점을 PRD와 동일하게 설정
EPwm3Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;         // SOCA의 동기화 횟수를 EPWM과 동일하게 설정
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CTRMODE =  TB_COUNT_UP; // Carrier 파형을 Up 으로 설정
EPwm3Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0;  // EPWM3번의 CLK 분주
EPwm3Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0;     // EPWM3번의 CLK 분주
EPwm3Regs.TBPRD = (TBCLK/PWM_CARRIER)-1;               // (100MHz/100KHz)-1 = 999 𝑇_𝑃𝑊𝑀=2∗𝑇𝐵𝑃𝑅𝐷∗ 𝑇_𝑇𝐵𝐶𝐿𝐾
EPwm3Regs.TBCTR = 0x0000;           // 초기 Counter Clear
// PIE의 ADC 인터럽트 활성화
PieCtrlRegs.PIEIER1.bit.INTx6 = 1;  // PIE 인터럽트(ADCINT) 활성화
        IER |= M_INT1;              // CPU 인터럽트(INT1)  활성화
        PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx1 = 1;
        PieCtrlRegs.PIEIER2.bit.INTx2 = 1;  // TZ int2
        IER |= M_INT2;      // CPU 인터럽트(INT1)  활성화
      EALLOW;
      SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 0;
      EDIS;

      epwm1module();
      epwm2module();

      EALLOW;
      SysCtrlRegs.PCLKCR0.bit.TBCLKSYNC = 1;
      EDIS;

      // Enable EPWM INTn in the PIE: Group 3 interrupt 1-3
      // Enable CPU INT3 which is connected to EPWM1-3 INT:
      PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx1 = 1;
      PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx2 = 1;
      PieCtrlRegs.PIEIER3.bit.INTx3 = 1;

      IER |= M_INT3;

      // Enable global Interrupts and higher priority real-time debug events:
      EINT;     // Enable Global interrupt INTM
      ERTM;     // Enable Global realtime interrupt DBGM

         BackTicker = 0;
         for(;;)
         {
             BackTicker++;
         }
}
// DC_DC
void epwm1module(void)
{
/* Setup Counter Mode and Clock */
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;  // Count 방식 설정 (Up방식으로)
EPwm1Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0;              // EPWM Clock 설정
EPwm1Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0;                 // EPWM Clock 설정

/* Setup Phase */
EPwm1Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; // 위상을 얼만큼 이동시키는지 설정
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0;  // 위상을 이동 시킬지 말지를 결정 (0:Disable , 1:Enable)

// Setup Period (Carrier Frequency)
EPwm1Regs.TBPRD = (TBCLK/PWM_CARRIER)-1;   // Set Timer Period, (100MHz/100KHz)-1 = 999
EPwm1Regs.TBCTR = 0;                  // Clear Counter

/* Set Compare Value */
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =  0;   // 비교기의 +레퍼런스 설정 (초기조건 - 0으로 설정)

/* Setup shadowing */
EPwm1Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;      // 원신호를 보호해주는 Shadow 레지스터 설정
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; // 원신호를 보호해주는 Shadow 레지스터 설정
EPwm1Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;   // Shadow 레지스터에서 로드하는 시점을 설정
EPwm1Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; // 동기화 시점을 설정 (카운터가 Zero일 경우 동기화), 위상을 사용하지 않아 크게 의미가 없는 코드

/* Set actions */
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;    // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 Low신호로
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO=AQ_SET;    // Carrier가 zero일때  high신호로

/* Set Dead-time */
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 0;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 0;
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 0;

EPwm1Regs.DBFED = 1;    // Falling Deadtime 설정
EPwm1Regs.DBRED = 1;    // Rising Deadtime 설정

/* Set Interrupts */
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTSEL = 1; // EPWM 인터럽트 옵션 - CTR이 PRD일때 동기화
EPwm1Regs.ETSEL.bit.INTEN = 1;  // Enable INT
EPwm1Regs.ETPS.bit.INTPRD = ET_1ST; // Generate INT on 1st event    EPwm1Regs.

EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCAEN = 1;   // SOCA 이벤트 트리거 Enable
EPwm1Regs.ETSEL.bit.SOCASEL = 2;  // SCCA 트리거 조건 : 카운터 주기 일치 시 (읽는 시점이라고 생각하시면 됩니다)
EPwm1Regs.ETPS.bit.SOCAPRD = 1;   // SOCA 이벤트 분주 설정 : 트리거 조건 한번 마다 (샘플링을 EPWM주파수에 동기화를 시켰다고 보시면 됩니다.)
EALLOW;
EDIS;
}

void epwm2module()
{
    /* Setup Counter Mode and Clock */
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CTRMODE = TB_COUNT_UP;  // Count 방식 설정 (Up방식으로)
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.HSPCLKDIV = 0;              // EPWM Clock 설정
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.CLKDIV = 0;                 // EPWM Clock 설정

    /* Setup Phase */
    EPwm2Regs.TBPHS.half.TBPHS = 0; // 위상을 얼만큼 이동시키는지 설정
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.PHSEN = 0;  // 위상을 이동 시킬지 말지를 결정 (0:Disable , 1:Enable)

    // Setup Period (Carrier Frequency)
    EPwm2Regs.TBPRD = (TBCLK/PWM_CARRIER)-1;   // Set Timer Period, (100MHz/100KHz)-1 = 999
    EPwm2Regs.TBCTR = 0;                  // Clear Counter

    /* Set Compare Value */
    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA =  0;   // 비교기의 +레퍼런스 설정 (초기조건 - 0으로 설정)

    /* Setup shadowing */
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.PRDLD = TB_SHADOW;      // 원신호를 보호해주는 Shadow 레지스터 설정
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.SHDWAMODE = CC_SHADOW; // 원신호를 보호해주는 Shadow 레지스터 설정
    EPwm2Regs.CMPCTL.bit.LOADAMODE = CC_CTR_ZERO;   // Shadow 레지스터에서 로드하는 시점을 설정
    EPwm2Regs.TBCTL.bit.SYNCOSEL = TB_CTR_ZERO; // 동기화 시점을 설정 (카운터가 Zero일 경우 동기화), 위상을 사용하지 않아 크게 의미가 없는 코드

    /* Set actions */
    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;    // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 Low신호로
    EPwm2Regs.AQCTLA.bit.ZRO=AQ_SET;    // Carrier가 zero일때  high신호로

    /* Set Dead-time */
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 0;
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 0;
    EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 0;

    EPwm2Regs.DBFED = 1;    // Falling Deadtime 설정
    EPwm2Regs.DBRED = 1;    // Rising Deadtime 설정
}

interrupt void epwm1isr(void)
{
    EPwm1IsrTicker++;

    if (PwmDutyRatioA >= 0.8)
    {
        PwmDutyRatioA = 0.8;
    }

    EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA = (EPwm1Regs.TBPRD + 1) * PwmDutyRatioA;
    EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = (EPwm1Regs.TBPRD + 1) * PwmDutyRatioA;

    EPwm1Regs.ETCLR.bit.INT = 1;
    PieCtrlRegs.PIEACK.all = PIEACK_GROUP3;
}

interrupt void Adcisr(void)
{
    if(AdcisrTicker==10)
    {
        AdcOffset = ((3.3 * (float32)(AdcRegs.ADCRESULT0)) / 4096);     //Offset value before startup
    }

    AdcisrTicker++;

    if (AdcisrTicker > 10000)
        AdcisrTicker = 11;

        Adc_Result = ((3.3 * (float32)(AdcRegs.ADCRESULT0) / 4096) - AdcOffset) * 10;

}
void voltageController(void)     // Voltage Control Mode
{
////////////// Deadtime 설정 ///////////////
EPwm1Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 0;    // EPWMxA is the source for both falling-edge & rising-edge delay
EPwm1Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 3;   // Dead-band is fully enabled for both rising-edge delay on EPWMxA and falling-edge delay on EPWMxB
EPwm1Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 2;     // Active High Complementary (AHC). EPWMxB is inverted

EPwm2Regs.DBCTL.bit.IN_MODE = 0;    // EPWMxA is the source for both falling-edge & rising-edge delay
EPwm2Regs.DBCTL.bit.OUT_MODE = 3;   // Dead-band is fully enabled for both rising-edge delay on EPWMxA and falling-edge delay on EPWMxB
EPwm2Regs.DBCTL.bit.POLSEL = 2;     // Active High Complementary (AHC). EPWMxB is inverted

    ////////////// PI 제어기 설정 /////////////////
    if(Adc_Result<4.0)
    {
        PwmDutyRatio=0.416;
        return;
    }
    V_err=V_ref-Adc_Result;                 
    Antierr=V_err-K_a1*(out_pi-out_sat);
    Integerr +=K_i1*Antierr;
    out_pi=Integerr + K_p1*V_err;



    if(out_pi>0.8)
        out_sat=0.8;
    else if(out_pi<0.1)
        out_sat=0.1;
    else
        out_sat=out_pi;
    PwmDutyRatio=out_sat;
    VoltageTicker++;
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_CLEAR;    // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 Low신호로
EPwm1Regs.AQCTLA.bit.ZRO = AQ_SET;      // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 High신호로
EPwm1Regs.CMPA.half.CMPA =  (EPwm1Regs.TBPRD + 1) * PwmDutyRatioA;        // 비교기와 최종 레퍼런스 비교
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAU = AQ_SET;      // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 High신호로
EPwm2Regs.AQCTLA.bit.CAD = AQ_CLEAR;    // Carrier가 올라가면서 레퍼런스와 만나는 지점에서 Low신호로
EPwm2Regs.CMPA.half.CMPA = (EPwm2Regs.TBPRD + 1) * PwmDutyRatioA;        // 비교기와 최종 레퍼런스 비교
}

can realize PI control, voltage control mode, and can output the control result on the SC450 control board.