Integrating the real world distance to 3D triangulation

Given a pair of stereo cameras, my goal is to find the real speed of a detected object.

The distance between the two cameras is about 5 meters.

However, the estimated speed is 3~4 times of the actual speed.
(If the ground truth is 60kph, the prediction is 240kph)

I have verified that K and R are correct (judging by the visualization)

Any help will be appreciated!

import cv2
import numpy as np

# Camera 1
P1, K1, R1, t1
# Camera 2
P2, K2, R2, t2

import numpy as np

obj_3d_coordinates = []

for left_coordinate, right_coordinate in zip(left_coordinates, right_coordinates):

    obj_coords_image1 = np.array([*left_coordinate, 1]).T
    obj_coords_image2 = np.array([*right_coordinate, 1]).T

    # Convert image points to normalized coordinates
    p1_norm = np.linalg.inv(K1) @ obj_coords_image1
    p2_norm = np.linalg.inv(K2) @ obj_coords_image2

    # Formulate the system of equations
    A = np.array([
        p1_norm[0] * R1[2, :] - R1[0, :],
        p1_norm[1] * R1[2, :] - R1[1, :],
        p2_norm[0] * R2[2, :] - R2[0, :],
        p2_norm[1] * R2[2, :] - R2[1, :]
    ])

    b = np.array([
        t1[0] - p1_norm[0] * t1[2],
        t1[1] - p1_norm[1] * t1[2],
        t2[0] - p2_norm[0] * t2[2],
        t2[1] - p2_norm[1] * t2[2]
    ]).flatten()


    # Solve the system using least squares
    P_world, _, _, _ = np.linalg.lstsq(A, b, rcond=None)

    obj_3d_coordinates.append(P_world)

c = np.array([255,0,0])
c = c / 255
c = np.tile(c, (len(obj_3d_coordinates), 1))

# It's a 500 fps camera
time_interval = 1.0 / 500  # Time interval between frames in seconds
camera_distance_meters = 5  # Actual distance between the two cameras in meters


# # Calculate the scale factor to adjust the 3D coordinates
scale_factor = camera_distance_meters / np.linalg.norm(t2 - t1)
 
obj_3d_coordinates_scaled = [scale_factor * point for point in obj_3d_coordinates]


# Calculate the distances traveled between consecutive frames
distances = [np.linalg.norm(obj_3d_coordinates_scaled[i+1] - obj_3d_coordinates_scaled[i]) for i in range(len(obj_3d_coordinates_scaled) - 1)]
distances = np.array(distances)
avg_distance = np.mean(distances)

avg_speed = avg_distance / time_interval

print("Speeds (m/s):", avg_speed)

# m/s to km/h
avg_speed_kmh = avg_speed * 3.6
print("Speeds (km/h):", avg_speed_kmh)

Trang chủ Giới thiệu Sinh nhật bé trai Sinh nhật bé gái Tổ chức sự kiện Biểu diễn giải trí Dịch vụ khác Trang trí tiệc cưới Tổ chức khai trương Tư vấn dịch vụ Thư viện ảnh Tin tức - sự kiện Liên hệ Chú hề sinh nhật Trang trí YEAR END PARTY công ty Trang trí tất niên cuối năm Trang trí tất niên xu hướng mới nhất Trang trí sinh nhật bé trai Hải Đăng Trang trí sinh nhật bé Khánh Vân Trang trí sinh nhật Bích Ngân Trang trí sinh nhật bé Thanh Trang Thuê ông già Noel phát quà Biểu diễn xiếc khỉ Xiếc quay đĩa Dịch vụ tổ chức sự kiện 5 sao Thông tin về chúng tôi Dịch vụ sinh nhật bé trai Dịch vụ sinh nhật bé gái Sự kiện trọn gói Các tiết mục giải trí Dịch vụ bổ trợ Tiệc cưới sang trọng Dịch vụ khai trương Tư vấn tổ chức sự kiện Hình ảnh sự kiện Cập nhật tin tức Liên hệ ngay Thuê chú hề chuyên nghiệp Tiệc tất niên cho công ty Trang trí tiệc cuối năm Tiệc tất niên độc đáo Sinh nhật bé Hải Đăng Sinh nhật đáng yêu bé Khánh Vân Sinh nhật sang trọng Bích Ngân Tiệc sinh nhật bé Thanh Trang Dịch vụ ông già Noel Xiếc thú vui nhộn Biểu diễn xiếc quay đĩa Dịch vụ tổ chức tiệc uy tín Khám phá dịch vụ của chúng tôi Tiệc sinh nhật cho bé trai Trang trí tiệc cho bé gái Gói sự kiện chuyên nghiệp Chương trình giải trí hấp dẫn Dịch vụ hỗ trợ sự kiện Trang trí tiệc cưới đẹp Khởi đầu thành công với khai trương Chuyên gia tư vấn sự kiện Xem ảnh các sự kiện đẹp Tin mới về sự kiện Kết nối với đội ngũ chuyên gia Chú hề vui nhộn cho tiệc sinh nhật Ý tưởng tiệc cuối năm Tất niên độc đáo Trang trí tiệc hiện đại Tổ chức sinh nhật cho Hải Đăng Sinh nhật độc quyền Khánh Vân Phong cách tiệc Bích Ngân Trang trí tiệc bé Thanh Trang Thuê dịch vụ ông già Noel chuyên nghiệp Xem xiếc khỉ đặc sắc Xiếc quay đĩa thú vị
Trang chủ Giới thiệu Sinh nhật bé trai Sinh nhật bé gái Tổ chức sự kiện Biểu diễn giải trí Dịch vụ khác Trang trí tiệc cưới Tổ chức khai trương Tư vấn dịch vụ Thư viện ảnh Tin tức - sự kiện Liên hệ Chú hề sinh nhật Trang trí YEAR END PARTY công ty Trang trí tất niên cuối năm Trang trí tất niên xu hướng mới nhất Trang trí sinh nhật bé trai Hải Đăng Trang trí sinh nhật bé Khánh Vân Trang trí sinh nhật Bích Ngân Trang trí sinh nhật bé Thanh Trang Thuê ông già Noel phát quà Biểu diễn xiếc khỉ Xiếc quay đĩa
Thiết kế website Thiết kế website Thiết kế website Cách kháng tài khoản quảng cáo Mua bán Fanpage Facebook Dịch vụ SEO Tổ chức sinh nhật