good day. I am working on a project with the ATmega16A where I am trying to control 2 servomotors to maintain the balance of a tray. The problem is that the servos work individually to maintain balance, but when I connect the 2 servos, they stop working. I wanted to see if anyone knows how to make them work together.

para controlar bien servo X

#define F_CPU 1000000UL

#include <avr/io.h>

#include <util/delay.h>

#include <stdio.h>

#include “lcd.h”

// Definición de pines para el sensor ADXL335

#define xpin 1 // ADC1 en ATmega16 (ADC1 en PA1)

#define ypin 2 // ADC2 en ATmega16 (ADC2 en PA2)

// Definición de pines para los servos MG90S

#define servoX_pin PB5 // Puerto B, pin 5 para control del servo X (OC1A)

#define servoY_pin PB3 // Puerto B, pin 3 para control del servo Y (OC0)

char buffer[16];

uint16_t last_x_val = 0; // Variable para almacenar la última lectura estable del ADC para el eje X

uint16_t last_y_val = 0; // Variable para almacenar la última lectura estable del ADC para el eje Y

// Función para mapear valores de una escala a otra

int16_t map(int16_t x, int16_t in_min, int16_t in_max, int16_t out_min, int16_t out_max) {

return (x - in_min) * (out_max - out_min) / (in_max - in_min) + out_min;

}

void setup() {

DDRA = 0x00;  // Puerto A como entrada para los pines del ADC

DDRB |= (1 << servoX_pin) | (1 << servoY_pin);  // Pines de los servos como salida

lcd_init(LCD_DISP_ON);  // Inicializar LCD

}

void setupADC() {

ADMUX = (1 << REFS0);  // Referencia de voltaje a AVCC con capacitor externo

ADCSRA = (1 << ADEN) | (1 << ADPS1) | (1 << ADPS0);  // Habilitar ADC y configurar prescaler a 8

}

uint16_t ADC_read(uint8_t chan) {

ADMUX = (ADMUX & 0xF8) | (chan & 0x07);  // Seleccionar canal

ADCSRA |= (1 << ADSC);  // Iniciar la conversión

while (ADCSRA & (1 << ADSC));  // Esperar a que termine la conversión

return ADC;  // Devolver el valor leído

}

void controlServoX(uint16_t x_val) {

// Definir una pequeña banda de histeresis para evitar ajustes innecesarios

int16_t hysteresis_min = -3;

int16_t hysteresis_max = 3;



// Comparar la nueva lectura del ADC con la última lectura estable

if (x_val < last_x_val + hysteresis_max && x_val > last_x_val - hysteresis_min) {

    // Si la diferencia es menor que la histeresis, mantener la última posición del servo X

    return;

}



// Actualizar la última lectura estable del ADC para el eje X

last_x_val = x_val;



// Definir los valores mínimos y máximos del ADC para los ángulos de servo correspondientes para el eje X

uint16_t min_adc = 270;

uint16_t max_adc = 410;



// Definir los ángulos correspondientes a los valores del ADC para el servo X

int16_t min_angle = -90;

int16_t max_angle = 90;



// Mapear el valor del ADC al rango de ángulos para el servo X

int16_t angle = map(x_val, min_adc, max_adc, max_angle, min_angle);



// Convertir el ángulo a un valor adecuado para el servo X (6 a 34 para el PWM)

uint8_t pwm_value = map(angle, min_angle, max_angle, 6, 34);



// Configurar el PWM para el servo X (OCR0)

if (OCR0 < pwm_value) {

    for (uint8_t i = OCR0; i <= pwm_value; ++i) {

        OCR0 = i;

        _delay_ms(5);  // Pequeño retraso para el movimiento suave

    }

    } else {

    for (uint8_t i = OCR0; i >= pwm_value; --i) {

        OCR0 = i;

        _delay_ms(5);  // Pequeño retraso para el movimiento suave

    }

}

}

void controlServoY(uint16_t y_val) {

// Definir una pequeña banda de histeresis para evitar ajustes innecesarios

int16_t hysteresis_min = -3;

int16_t hysteresis_max = 3;



// Comparar la nueva lectura del ADC con la última lectura estable

if (y_val < last_y_val + hysteresis_max && y_val > last_y_val - hysteresis_min) {

    // Si la diferencia es menor que la histeresis, mantener la última posición del servo Y

    return;

}



// Actualizar la última lectura estable del ADC para el eje Y

last_y_val = y_val;



// Definir los valores mínimos y máximos del ADC para los ángulos de servo correspondientes para el eje Y

uint16_t min_adc = 270;

uint16_t max_adc = 410;



// Definir los ángulos correspondientes a los valores del ADC para el servo Y

int16_t min_angle = -90;

int16_t max_angle = 90;



// Mapear el valor del ADC al rango de ángulos para el servo Y

int16_t angle = map(y_val, min_adc, max_adc, max_angle, min_angle);



// Convertir el ángulo a un valor adecuado para el servo Y (6 a 34 para el PWM)

uint8_t pwm_value = map(angle, min_angle, max_angle, 6, 34);



// Configurar el PWM para el servo Y (OCR1A)

if (OCR1A < pwm_value) {

    for (uint8_t i = OCR1A; i <= pwm_value; ++i) {

        OCR1A = i;

        _delay_ms(5);  // Pequeño retraso para el movimiento suave

    }

    } else {

    for (uint8_t i = OCR1A; i >= pwm_value; --i) {

        OCR1A = i;

        _delay_ms(5);  // Pequeño retraso para el movimiento suave

    }

}

}

void Impresion(uint16_t x_val, uint16_t y_val) {

// Mostrar valores en el LCD

lcd_gotoxy(0, 0);

sprintf(buffer, "X: %u", x_val);  // Mostrar valor de ADC para X

lcd_puts(buffer);



lcd_gotoxy(0, 1);

sprintf(buffer, "Y: %u", y_val);  // Mostrar valor de ADC para Y

lcd_puts(buffer);

}

int main(void) {

setup();

setupADC();



// Configuración del timer para el servo Y (Timer0, PB3, OCR0)

TCCR0 = (1 << WGM00) | (1 << WGM01) | (1 << COM01) | (1 << CS01) | (1 << CS00);  // Set Fast PWM, Clear OC0 on compare match, Prescaler de 64

OCR0 = 20;  // Valor inicial del PWM para el servo Y



// Configuración del timer para el servo X (Timer1, PB5, OCR1A)

TCCR1A = (1 << WGM10) | (1 << COM1A1);  // Set Fast PWM, Clear OC1A on compare match

TCCR1B = (1 << WGM12) | (1 << CS11) | (1 << CS10);  // Prescaler de 64

ICR1 = 4999;  // Frecuencia de PWM: 50 Hz

OCR1A = 20;  // Valor inicial del PWM para el servo X



while (1) {

    // Leer valores ADC de los pines asignados

    uint16_t x_val = ADC_read(xpin);  // Lee el ADC1 (PA1) para el eje X

    uint16_t y_val = ADC_read(ypin);  // Lee el ADC2 (PA2) para el eje Y



    // Controlar el servo X basado en el valor del ADC

    controlServoX(x_val);



    // Controlar el servo Y basado en el valor del ADC

    controlServoY(y_val);



    // Mostrar los valores en el LCD durante el movimiento

    Impresion(x_val, y_val);

    _delay_ms(20);  // Pequeño retraso entre cada ajuste más corto para movimiento más suave



    // Mostrar los valores finales en el LCD después del movimiento completo

    Impresion(x_val, y_val);

    _delay_ms(200);  // Esperar una fracción de segundo entre cada lectura completa del ADC

}



return 0;

}