Interfacing ntripclient ROS2 RTCM error messages with ZEDF9P

RTCM error messages fed to the ZEDF9P rover does not have impact on GPS receiver accuracy.

The RTCM messages fed to the ZEDF9P do not seem to have any impact on the accuracy of the NMEA messages.

We are trying to interface ROS2 ntripclient RTCM error messages with our ZEDF9P GPS module configured as a Rover:
The RTCM error messages are in following format:

header:
stamp:
sec: 1716298564
nanosec: 352618551
frame_id: odom
data:

  • 211
  • 0
  • 19
  • 62
  • 208
  • 0
  • 3
  • 136
  • 164
  • 96
  • 85
  • 252
  • 191
  • 11
  • 95
  • 2
  • 88
  • 11
  • 255
  • 176
  • 0
  • 67
  • 144
  • 238
  • 83

===================================
As per our understanding “data” contains the RTCM messages.
We are using below code to feed RTCM messages and read NMEA messages via the ZEDF9P USB interface(configured to handle appropriates messages) :


#include <rclcpp/rclcpp.hpp>
#include <mavros_msgs/msg/rtcm.hpp>
#include <libserial/SerialPort.h>
#include <libserial/SerialPortConstants.h>


class SerialTalkerNode : public rclcpp::Node
{
public:
  SerialTalkerNode(const std::string& node_name, const std::string& port, const int baudrate)
  : Node(node_name), port_(port), baudrate_(baudrate)
  {
    // Create subscriber
    //publisher_ = this->create_publisher<std_msgs::msg::String>("topic", 10);
      timer_ = this->create_wall_timer(std::chrono::milliseconds(100), std::bind(&SerialTalkerNode::publishCommand, this));
      subscription_ = create_subscription<mavros_msgs::msg::RTCM>(
      "/ntrip_client/rtcm", // Replace with your topic name
      10,
      std::bind(&SerialTalkerNode::topicCallback, this, std::placeholders::_1));
      //std::string fileName = "/dev/pts/11";
      std::string fileName = "/dev/ttyACM1";
      serial_.Open(fileName);
      
    // Open serial port
    /*
    try {
      
      std::string fileName = "/dev/pts/7"; // Example file name
      std::ios_base::openmode mode = std::ios_base::in | std::ios_base::out; // Example open mode      
      serial_.Open(fileName, mode);
    } catch (const serial::IOException& e) {
      RCLCPP_ERROR(this->get_logger(), "Failed to open serial port: %s", e.what());
      rclcpp::shutdown();
    }
    */
    
  }

private:
  rclcpp::Subscription<mavros_msgs::msg::RTCM>::SharedPtr subscription_;
  //rclcpp::Publisher<std_msgs::msg::String>::SharedPtr publisher_;

  LibSerial::SerialPort serial_;
  std::string port_;
  int baudrate_;
  rclcpp::TimerBase::SharedPtr timer_;
  void topicCallback(const mavros_msgs::msg::RTCM::SharedPtr  msg)
  { 
     
    
    for(int i=0;i<sizeof(msg->data);i++)
    {      
      
      serial_.WriteByte(msg->data[i]);
     
    }  
    
   
  }

  void publishCommand() {

      LibSerial::DataBuffer NMEA_Buff;
      serial_.Read(NMEA_Buff,2000,0);
      std::cout<<NMEA_Buff.size()<<"n";
      for(unsigned char dat : NMEA_Buff)
      {
        if(dat=='$')
        {
          std::cout<<"n";
        }
        else
        std::cout<<dat;
      }

  }

  
};

int main(int argc, char** argv)
{
  rclcpp::init(argc, argv);
  auto node = std::make_shared<SerialTalkerNode>("serial_talker", "/dev/ttyUSB0", 115200); // Replace with your settings
  rclcpp::spin(node);
  rclcpp::shutdown();
  return 0;
}

========================================

The error messages does not seem to have any impact on accuracy. Kindly help with insights.

New contributor

Rijo Thomas is a new contributor to this site. Take care in asking for clarification, commenting, and answering.
Check out our Code of Conduct.

Trang chủ Giới thiệu Sinh nhật bé trai Sinh nhật bé gái Tổ chức sự kiện Biểu diễn giải trí Dịch vụ khác Trang trí tiệc cưới Tổ chức khai trương Tư vấn dịch vụ Thư viện ảnh Tin tức - sự kiện Liên hệ Chú hề sinh nhật Trang trí YEAR END PARTY công ty Trang trí tất niên cuối năm Trang trí tất niên xu hướng mới nhất Trang trí sinh nhật bé trai Hải Đăng Trang trí sinh nhật bé Khánh Vân Trang trí sinh nhật Bích Ngân Trang trí sinh nhật bé Thanh Trang Thuê ông già Noel phát quà Biểu diễn xiếc khỉ Xiếc quay đĩa Dịch vụ tổ chức sự kiện 5 sao Thông tin về chúng tôi Dịch vụ sinh nhật bé trai Dịch vụ sinh nhật bé gái Sự kiện trọn gói Các tiết mục giải trí Dịch vụ bổ trợ Tiệc cưới sang trọng Dịch vụ khai trương Tư vấn tổ chức sự kiện Hình ảnh sự kiện Cập nhật tin tức Liên hệ ngay Thuê chú hề chuyên nghiệp Tiệc tất niên cho công ty Trang trí tiệc cuối năm Tiệc tất niên độc đáo Sinh nhật bé Hải Đăng Sinh nhật đáng yêu bé Khánh Vân Sinh nhật sang trọng Bích Ngân Tiệc sinh nhật bé Thanh Trang Dịch vụ ông già Noel Xiếc thú vui nhộn Biểu diễn xiếc quay đĩa Dịch vụ tổ chức tiệc uy tín Khám phá dịch vụ của chúng tôi Tiệc sinh nhật cho bé trai Trang trí tiệc cho bé gái Gói sự kiện chuyên nghiệp Chương trình giải trí hấp dẫn Dịch vụ hỗ trợ sự kiện Trang trí tiệc cưới đẹp Khởi đầu thành công với khai trương Chuyên gia tư vấn sự kiện Xem ảnh các sự kiện đẹp Tin mới về sự kiện Kết nối với đội ngũ chuyên gia Chú hề vui nhộn cho tiệc sinh nhật Ý tưởng tiệc cuối năm Tất niên độc đáo Trang trí tiệc hiện đại Tổ chức sinh nhật cho Hải Đăng Sinh nhật độc quyền Khánh Vân Phong cách tiệc Bích Ngân Trang trí tiệc bé Thanh Trang Thuê dịch vụ ông già Noel chuyên nghiệp Xem xiếc khỉ đặc sắc Xiếc quay đĩa thú vị
Trang chủ Giới thiệu Sinh nhật bé trai Sinh nhật bé gái Tổ chức sự kiện Biểu diễn giải trí Dịch vụ khác Trang trí tiệc cưới Tổ chức khai trương Tư vấn dịch vụ Thư viện ảnh Tin tức - sự kiện Liên hệ Chú hề sinh nhật Trang trí YEAR END PARTY công ty Trang trí tất niên cuối năm Trang trí tất niên xu hướng mới nhất Trang trí sinh nhật bé trai Hải Đăng Trang trí sinh nhật bé Khánh Vân Trang trí sinh nhật Bích Ngân Trang trí sinh nhật bé Thanh Trang Thuê ông già Noel phát quà Biểu diễn xiếc khỉ Xiếc quay đĩa
Thiết kế website Thiết kế website Thiết kế website Cách kháng tài khoản quảng cáo Mua bán Fanpage Facebook Dịch vụ SEO Tổ chức sinh nhật